Robotics / Planning / Control
黄安东 · 移动机器人规划与控制研究者
我目前在韩国全南国立大学攻读融合生物系统机械工程系硕博连读项目，并辅修 IT-Bio 融合系统方向。研究聚焦农业移动机器人自主导航、任务规划、路径生成和基于优化的轨迹跟踪控制。
12专利成果
2项全国大学生竞赛二等奖
2KSAM 优秀论文奖
ROS机器人系统开发
01
研究主线
我的工作围绕“农业机器人如何在真实户外环境中自主完成任务”展开，从平台硬件、传感器集成、地图构建、全局路径规划、局部轨迹优化到闭环控制都有参与。
- 农业移动机器人自主导航与任务规划
- Hybrid A*、B-spline、NMPC、LMPC 等规划与控制方法
- LiDAR / RTK-GNSS / IMU 多传感器融合与点云处理
- 面向果园、丘陵和农田作业的机器人系统集成
02
代表项目
果园环境下阿克曼式自主导航运输平台
面向空间受限的果园作业环境，集成驱动、转向、传感器、底层控制器与高级规划模块。基于点云分割构建障碍物地图、Cost Map 与 ESDF Map，并结合 Hybrid A*、B-spline 轨迹优化和 NMPC 完成安全路径生成与跟踪。
电动高速喷雾器自主导航与变量喷雾系统
集成 RTK-GPS、3D LiDAR、IMU、Jetson Orin 与 ODROID-H3，构建果园自主导航和变量喷雾控制系统。通过 LiDAR 点云分割、体素化和二维生物量图估计，实现四通道喷头动态控制。
农业四轮四转运输机器人自动导航平台
基于树莓派开发四轮独立转向底层控制器，结合 EKF / RTK-GNSS 全局定位、航点规划和 Pure Pursuit 路径跟踪，实现预设路线自主行驶、断点记忆与任务恢复。
03
教育经历
韩国全南国立大学 · 硕博连读
融合生物系统机械工程系，第二专业为 IT-Bio 融合系统。
温州大学 · 机械工程本科
卓工实验班，机电工程学院；曾获温州大学优秀毕业生、全国大学生机械设计竞赛二等奖、全国大学生电子设计竞赛二等奖。
04
技术栈
ROS
Hybrid A*
B-spline
NMPC
LMPC
Pure Pursuit
RTK-GNSS
3D LiDAR
Point Cloud
Raspberry Pi
Jetson Orin
05
论文
- Pitch angle control of the self-balancing cargo platform in an agricultural mobile robot using a 3-RPS parallel mechanism（一作）
- Transformer-Based Cross-View LiDAR-Orthomosaic Fusion for Geo-Localization and Digital Modeling in Apple Orchards（二作）
- Realtime Multi-RGBD SLAM Framework for 3D Reconstruction and Phenotyping in Large-Scale Apple Orchards（三作）
06
会议
- Reinforcement Learning-Based Optimization of Spraying Paths: An End-to-End Approach for Comprehensive Tree Coverage in Orchard Robotics（CIGR2024，一作）
- Real-Time Biomass-Driven Nozzle Control for Optimized Agricultural Spraying Robots（KSAM 2024 优秀论文报告奖，一作）
- Precision Balance Control of Agricultural Transport Platform Using 3-RPS Parallel Mechanism（KSAM 2023 优秀论文发表奖，一作）