目的

为了实现方便的，多语种的机器人语音控制器，很好的一个方法是首先通过Google speech to text API来进行语音消息到文本消息的转换，然后再将转换后的文本消息作为指令发送到机器人

问题

为了达成上面所描述的目标，我们所需要的步骤为两个：

• 在设备上调用API进行语音转文本信息

• 将问文本信息作为控制指令发送到机器人

这其中包含了几个问题

• 调用API的设备是什么

  • 要求：

    • 能提供网络支持用以调用API

    • 能够接收语音消息

    • 易用的以及方便携带的

• 如何将消息从调用API的设备发送到机器人

  • 要求：

    • 是否可以做到长距离传输

对于第一个问题，毋庸置疑的最方便的设备就是手机

对于第二个问题，可以作为方案的有

• 直接使用4G LTE网络进行数据传输(×)

  • 理由：

    • 需要开发手机应用

    • 需要使用server作为消息转发的媒介，这将会引入一些延迟(当使用telebot进行测试时出现了大概2~3秒的消息延迟)

• 使用树莓派+ROS进行消息接收后通过Lora转发到机器人端(√)

  • 理由

    • 能够直接使用现成的APP完成语音识别部分

    • 能够通过lora实现足够远的距离传输

实现方法

首先，对于手机端，我们这里直接使用ROS Voice Message进行使用，整个系统的数据传输框架如下图所示

对于其余部分，我们选用树莓派zero2W作为主控制器，用于接收来自ROS Voice Message应用的消息，然后再通过串口与lora发送给机器人端

测试结果记录

2024.5.30：Lora模块有一端及其不稳定，导致在数据传输时会有一定的延迟，等等把Lora模块换一换看看