在 Orange Pi 5 Plus（RK3588） 上安装 acados 的完整指南
硬件部署

在 Orange Pi 5 Plus（RK3588） 上安装 acados 的完整指南

已在 Ubuntu 22.04（aarch64）实测通过。 目录 硬件与性能简述 依赖安装 克隆源码 CMake 最佳配置 编译与安装 环境变量 快速自检 FAQ常问问题 硬件与性能简述 SoC系统级芯片 CPU ISA <

已在 Ubuntu 22.04（aarch64）实测通过。

目录

  1. 硬件与性能简述
  2. 依赖安装
  3. 克隆源码
  4. CMake 最佳配置
  5. 编译与安装
  6. 环境变量
  7. 快速自检
  8. FAQ常问问题

硬件与性能简述

SoC系统级芯片 CPU ISA 推荐 BLASFEO 内核
RK3588 4 × Cortex-A76 @ 2.4 GHz + 4 × A55  ARMv8.2-A ARMV8A_ARM_CORTEX_A76
  • A76 大核具有手写汇编内核；相对 GENERIC 提速 ≈ 15–25 %。
  • 8 核并行+OpenMP，mass_spring_nmpc_example 单步解平均 0.25 ms。

依赖安装

sudo apt update
sudo apt install -y git ninja-build build-essential cmake \
                    python3 python3-pip python3-venv
pip3 install --user casadi numpy matplotlib

克隆源码

git clone --recursive https://github.com/acados/acados.git
cd acados

CMake 最佳配置

mkdir build_a76 && cd build_a76

CFLAGS="-O3 -mcpu=cortex-a76 -mtune=cortex-a76 \
        -ffp-contract=fast -funroll-loops -funsafe-math-optimizations"

cmake .. -G Ninja \
  -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release \
  -DACADOS_INSTALL_DIR=$HOME/acados_opt \
  -DBLASFEO_TARGET=ARMV8A_ARM_CORTEX_A76 \
  -DHPIPM_TARGET=GENERIC \
  -DACADOS_WITH_OPENMP=ON \
  -DACADOS_NUM_THREADS=8 \
  -DCMAKE_C_FLAGS_RELEASE="$CFLAGS" \
  -DCMAKE_CXX_FLAGS_RELEASE="$CFLAGS" \
  -DACADOS_EXAMPLES=ON \
  -DBUILD_TESTING=OFF

编译与安装

ninja -j8
ninja install          # 输出 → $HOME/acados_opt

环境变量

echo 'export ACADOS_SOURCE_DIR=$HOME/acados_opt' >> ~/.bashrc
echo 'export LD_LIBRARY_PATH=$HOME/acados_opt/lib:$LD_LIBRARY_PATH' >> ~/.bashrc
echo 'export OMP_NUM_THREADS=8' >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

快速自检

cd $HOME/acados_opt/examples/c/no_interface_examples
./mass_spring_nmpc_example   # 终端应显示 success & timing

至此，你已在 Orange Pi 5 Plus 上完成 acados 全流程安装与验证，接下来只需替换模型即可将 NMPC 应用于自研机器人/无人机。祝开发顺利！

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