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优化问题
B样条曲线轨迹优化(控制点优化) - 基于二阶差分的曲率限制
B样条曲线轨迹优化(控制点优化) - 基于Minimum-Jerk的平滑代价
B样条曲线轨迹优化(控制点优化) - 基于ESDF的安全代价
贝塞尔曲线(Bézier Curve)与B样条曲线(B-spline Curve)在使用上的一些对比
贝塞尔曲线(Bézier Curve)与B样条曲线(B-spline Curve)的推导与理解
CLF-CBF解析
使用MPC(Model Predictive Control)进行路径跟踪的详细推导(以阿克曼机器人的单车模型为例)
Minimum-jerk 多项式 路径优化
二次规划问题与拉格朗日乘数求解法